最初は以下よりjarをダウンロードして、ディレクトリ階層を作ったりしてましたが。。
Maven Repository: Search/Browse/Explore
Eclipseのmavenビルド実行時のエラー分にmaven installコマンドの記載がありました。
これを実行して、出力先パスを指定すれば、適切なフォルダを作成しつつ、DLしてくれました。
mvn install:install-file -DgroupId=com.google.firebase -DartifactId=firebase-admin -Dversion=6.8.1 -Dpackaging=jar -Dfile=C:\myRepository
未来の自分がまた同じことをやる可能性もあるので、メモしておきます。